Ph. D. Student
Dipartimento di Biologia ed Evoluzione Organismi Marini
Tel.: +39 050 883461
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Director of Studies: Marco Controzzi (SSSA)
Internal Supervisor: Sergio Stefanni (SZN)
External Supervisor: Marcello Calisti (SSSA)
Program: XXXV cycle
Interessi di ricerca
La sua attività di ricerca nasce dalla collaborazione tra la Stazione Zoologica Anton Dohrn di Napoli e la Scuola Superiore Sant’Anna di Pisa, ed ha come obiettivo la progettazione di gripper innovativi per veicoli sottomarini e algoritmi di controllo che semplifichino le operazioni di tele-manipolazione per applicazioni di campionamento nelle profondità marine.
L’approccio parte dallo studio dei meccanismi con cui l’uomo pianifica la manipolazione fine di oggetti rigidi o deformabili/flessibili, per poi estrarre linee guida per la progettazione e il controllo di sistemi robotici braccio-gripper agili e precisi, antropomorfi o non-antropomorfi. Inoltre, saranno progettati degli studi per confrontare combinazioni di strategie per la resa del feedback e di algoritmi di controllo.
La necessità di ottimizzare il controllo è ancor più evidente se le operazioni di teleoperazione si svolgono in ambienti complessi, come le profondità oceaniche. Il campionamento di organismi marini tramite ROV è quindi il perfetto scenario di applicazione di queste strategie: sono richiesta infatti, in un ambiente composito e inaccessibile all’uomo, accurate abilità manipolative per la raccolta di campioni biologici in genere deformabili o fragili, senza dimenticare la preservazione dell’ambiente circostante e le problematiche legate all’ambiente subacqueo.
Al momento, si occupa dello studio delle necessità specifiche legate al campionamento nelle profondità marine grazie al confronto con i ricercatori, e di pianificare sessioni sperimentali i cui risultati producano nuove soluzioni da implementarsi in ROV e sommergibili per rendere più agile la manipolazione, massimizzando i risultati di operazioni molto costose quali le campagne di campionamento di materiale biologico e organismi.
